中信建投：人形机械人投资机缘

　　自2021年8月发布人形机械人概念机以来，特斯拉的人形机械人版本持续迭代，实现了机能快速提拔和施行使命能力的不竭加强，鞭策整个财产贸易化程序不竭前进。

　　①宏不雅经济和制制业景气宇下滑风险：机械人财产链公司受宏不雅经济波动影响较大，行业取宏不雅经济波动的相关性较着，特别是和工业制制的需求、根本设备投资等宏不雅经济主要影响要素强相关。若将来国表里宏不雅经济发生变化，下业投资放缓，将可能影响机械人财产链的成长和市场需求。②供应链波动风险：受全球宏不雅经济、商业和、天然灾祸等影响，若原材料紧缺，芯片等环节物料供应持续呈现失衡，将惹起机械人零部件制制业厂商出产成本添加以至无法一般出产，经停业绩可能会受影响。③研发进展不及预期风险：目前，机械人范畴，特别是人形机械人范畴，研发仍然面对较多的坚苦和不确定性。

　　2017 年 5 月，OpenAI 推出了开源软件 Roboschool，用于正在模仿中操控机械人。这一年，OpenAI 还颁布发表成功开辟出一套系统，能够从模仿锻炼间接迁徙到实体机械人，只需一次进修就能控制新使命。2018 年，矫捷机械手能够操做小木块。2019年实现机械人单手还原魔方。

　　1、全球经济大幅度阑珊，消费断崖式萎缩。世界银行正在最新发布的《全球经济瞻望》中估计2024年全球P增速为2。6%，2025年3。2%。该机构认为，跟着通缩放缓和增加平稳，全球经济正正在通往软着陆的道上，但风险仍然存正在。欧美经济数据曾经呈现下降趋向，若陷入深度阑珊对有色金属的消费冲击是庞大的。2、美国通缩失控，美联储货泉收紧超预期，强势美元权益资产价钱。美国无法无效节制通缩，持续加息。美联储曾经进行了大幅度的持续加息，可是办事类出格是房钱、工资都显得有粘性限制了通缩的回落。美联储若维持高强度加息，对以美元计价的有色金属是晦气的。3、国内新能源板块消费增速不及预期，地产板块继续消费持续低迷。虽然地产发卖端的政策曾经分歧程度铺开，可是居平易近采办志愿不脚，地产企业的债权风险化解进展不成功。若发卖持续未有改善，后期地产完工端会晤对失速风险，对国内部门有色金属消费晦气。

　　1）宏不雅经济和制制业景气宇下滑风险：工致手财产链公司受宏不雅经济波动影响较大，行业取宏不雅经济波动的相关性较着，特别是和工业制制的需求、根本设备投资等宏不雅经济主要影响要素强相关。若将来国表里宏不雅经济发生变化，下业投资放缓，将可能影响工致手财产链的成长和市场需求。

　　1）硬件层面，公司H1人形机械人具有更强的活动能力及能力，单腿及手臂度别离达5和4个（19度），传感器设置装备摆设3D激光雷达+深度相机（定位及），共同腕部等特定机构安拆设想，可支撑机械人本体实现划一齐截的扭秧歌、丢手帕等动做。

　　经济阑珊预期逐渐加强，宏不雅存正在较大的不确定性，国际变化影响供应链及海外拓展；芯片紧缺可能影响相关公司的一般出产和交付，公司出货不及预期；消息化和数字化方面的需乞降本钱开支不及预期；市场所作加剧，导致毛利率快速下滑；次要原材料价钱上涨，导致毛利率不及预期；汇率波动影响外向型企业的汇兑收益取毛利率；大模子算法更新迭代结果不及预期，可能会影响大模子演进及拓展，进而会影响其贸易化落地等；汽车取工业智能化进展不及预期等。

　　按照CVSource投中数据统计，2024年前三季度，国内人形机械人范畴VC/PE市场已发生买卖案例39起，总投资规模跨越29亿元。

　　正在动做规划方面，正在 LIBERO 基准测试中，EnerVerse 正在机械人动做规划使命中取得显著劣势，正在单视角（one FAV）设定下，EnerVerse 正在 LIBERO 四类使命中的平均成功率已跨越现无方法。正在多视角（three FAV）设定下则进一步提拔使命成功率，正在每一类使命上均超越当前最佳方式。表示出了锚定视角这一特征对于机械人动做规划锻炼的主要性。

　　硬件机能方面，Optimus正在2024年岁暮或者2025岁首年月送来硬件严沉更新，机械人和工致手的进化可能带来活动能力的进一步提拔；软件机能方面，特斯拉估计2026年实现人形机械人功能泛化，Optimus距离实正具备使用价值的方针更进一步。

　　4、行业合作款式恶化。汽车电动智能化趋向下，国内整车厂和零部件供应商竞相结构，跟着手艺前进、新产能投放等供给要素变化，将来行业合作或加剧，整车和零部件企业的市场份额及盈利能力或将有所波动。

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　　2）后续规划：目前机械人设想还不决稿，打算26年中出第二版V2，下半年量产并对外发卖，后面两条产线万台充满决心，出产成本无望降低至2万美元/台。

　　对于这个自回归扩散模子，如图表2所示，左侧为多视角的扩散生成板块，我们起首输入正在i时辰来自相机的图像和对应的光线标的目的图，分手乐音和察看图像（Obs， Image Latent），然后通过2D和3D卷积提取图像特征，之后模子利用空间留意力（Spatial Attent）和时间留意力（Temporal Attent）来处置图像特征，以更好地舆解图像内容和时间序列消息。颠末扩散生成i+1时辰的图像，颠末衬着生成对i+1时辰的预测图片（Render， Image Latent），再将其输入生成器，不竭迭代生成预测视频。

　　一方面，工致手是人形机械人取交互的主要施行器，跟着特斯拉发布人形机械人量产瞻望，人形机械人工致手无望放量，微型丝杠、腱绳模块和传感器需求无望大幅添加。另一方面，工致手能够不依靠人形机械人存正在，可以或许无效替代电动夹爪等结尾施行器，远期市场容量无望进一步扩大，越来越多的零部件供应商将切入工致手范畴。

　　其流程如下图（图表3）所示，对于取吐司这个使命，我们起首向生成器中输入摄像机捕获到的察看视频，之后生成器能够生成别的一个视角的模仿视频以及此视角下的模仿视频，通过4D高斯散射（4D Gaussian Splatting）和4DGS优化能够优化生成的图像，使其更接近实正在环境。对其衬着后将另一个视频的模仿视频一同输入生成器生成新视角的模仿视频，迭代即可生成全方位的锚定视频。

　　3）趋向层面，公司通用人形机械人正在工致手等硬件本体仍有提拔空间，当前Dex3-1（三指）工致手产物或将进一步升级至五指；强化进修提拔智能程度，建立机械人AI世界大模子。硬件本体+算决方案迭代下，公司仍将努力于极致降本鞭策财产化使用（一代G1人形机械人售价仅9。9万人平易近币起）。

　　工致手：高矫捷度结尾施行器，Optimus Gen-3将鞭策微型丝杠、腱绳&传感器需求扩张！

　　①工致手驱动方案有电机驱动、液压驱动、气压驱动和外形回忆合金驱动等选择，目前以电机驱动为支流，具有节制精度大、输出力矩不变等显著长处。②工致手传动方案有腱绳传动、连杆传动和齿轮传动等选择，此中腱绳传动顺应远距离传动，可矫捷安插，传动柔性，使用最为普遍。③按照度取驱动源数量，工致手有全驱动和欠驱动两种方案，欠驱动得益于更简单的布局设想、更低的成本，使用更多。④按照使用的材料和布局，工致手可分为机械工致手和人工肌肉工致手，机械工致手为目前支流方案，人工肌肉工致手柔性特点凸起。⑤工致手将来正在柔知、紧凑化和细密化、深度仿生、立异型方案设想方面无望继续优化成长。

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　　年报解读德律风会披露最新人形机械人营业规划，Figure AI颁布发表正在贸易化客户拓展及机械人AI模子研发层面有新进展。国表里标杆企业最新手艺趋向、产物及量产节拍对财产趋向有所映照。

　　Optimus小臂复盘取前瞻：Gen-3将更纤细，不再裸露线性施行器。Optimus Gen-1、Gen-2和Gen-3小臂线性施行器大体架构雷同，可是正在细节上略有分歧。Gen-1小臂线性施行器利用滑动丝杠，Gen-2和Gen-3则利用滚柱丝杠；Gen-1 和Gen-2小臂线性施行器前后各有一个球关节且不固定正在小臂上， Gen-3的线性施行器估计固定正在小臂上且利用连杆，为手腕处预留更多空间。

　　3、出口销量不及预期。出口受国际形势、国度政策、汇率等多方要素影响，海外销量增加有波动风险。

　　正在各项尝试中，EnerVerse表示出了优秀的机能。视频生成方面，EnerVerse正在长短程视频的生成使命中都表示优良，正在短程生成使命中，EnerVerse 表示优于现有微调视频生成模子，如基于 DynamiCrafter 取 FreeNoise 的扩散模子。正在长程生成使命中，EnerVerse 展示出更强的逻辑分歧性取持续生成能力，这是现有模子无法实现的。此外，EnerVerse 正在 LIBERO 仿实场景和 AgiBot World 实正在场景中生成的多视角视频质量也获得了充实验证。

　　OpenAI 的机械人团队取得了不错的进展，但 2020 年 10 月，OpenAI 以缺乏脚够的锻炼数据为由，悄悄闭幕了机械人团队。OpenAI 发布的声明称：「鉴于 AI 手艺和能力的迅猛成长，我们发觉其他路子（如基于人类反馈的强化进修）能让研究进展更快。」这一行动正在其时来看，背后次要有两方面的来由。

　　：FAV 支撑动态调整锚定视角，降服固定多视角（fixed multi-anchor view）正在狭小场景中的局限性。例如，正在厨房等场景中，FAV 可轻松顺应动态遮挡关系。

　　下半部门为生成器的使用，通过向此中输入i时辰的察看图像（Obs。 Image Latent）和方针图像（i+1时辰）以及噪声生成预测图像（i+2时辰），鄙人一个迭代中，将本来的方针图像做为察看图像，预测图像做为方针图像进而预测i+3时辰的图像，迭代即可生成预测视频，具有对于动态操做空间的理解能力。

　　正在留意力方面，研究人员可视化了Diffusion 策略头中的交叉留意力模块，如下图（图表5）所示，纵轴暗示动做空间的留意力，横轴暗示将来空间的留意力，分歧的图片代表分歧的策略头以及图层。研究发觉 EnerVerse 生成的将来空间取预测的动做空间具有较强的时序分歧性。申明不会呈现统一时间预测场景取动做呈现偏离的环境。

　　同时资金欠缺也是一个主要缘由。机械人研发成本花费较高，因而机械人行业没少履历「寒潮」：工业机械人公司 Rethink Robotics 未能成功寻找收购方后，几个月便封闭了门店。被认为是最先辈的机械人公司的 Boston Dynamics 成为了「烫手山芋」，先后被谷歌收购，然后卖给软银，最初现代同意以 11 亿美元收购控股权。连本田也暂停了耕作十余年的 Asimo 机械人项目。

　　工致手是一种特殊的结尾施行器，可模仿人手的各类工致抓取和复杂操做，实现取的优良交互。跟着人形机械人和AI成长，以工致手为代表的高机能结尾施行器，获得持续的研发投入和普遍关心，无望使用正在工业、贸易、航空航天、医疗等范畴。

　　Zaremba 正在中暗示，OpenAI 的结合创始人们，包罗 Greg Brockman、前首席科学家 Ilya Sutskever、Elon Musk、Reid Hoffman 和 Sam Altman 都是 Scaling Law 的拥趸。他们相信，庞大的计较能力是通向 AGI 的必经之，而强大的计较机连系强化进修、预锻炼等手艺能够实现冲破性的 AI 进展。

　　1、行业景气不及预期。2024年国内经济苏醒企稳回升但具体节拍有待察看，汽车行业需求或随之波动；消费者收入增加放缓或预期波动均会影响以旧换新促销结果，客运、货运市场需求不脚也将限制商用车报废更新比例，最终影响汽车行业需求苏醒历程。

　　其外形取尺寸取人体类似，可以或许仿照人类活动、脸色、动做，以及行为特征，有时以至能够取人类进行交互，或施行一些特定使命。它能够使用正在各类范畴，好比文娱、欢迎、教育、医疗，以及帮老护理等，也能够供给社交陪同，或者施行或反复性高的工做。相较于工业机械人，人形机械人具有更智能、更矫捷、更多元等特点。正在社会的赋能下，跟着手艺的升级及财产形态的成长，人形机械人无望渗入进入办事业、制制业等使用范畴，市场潜力或将加快。

　　近期，据外媒 Tech Crunch 报道，OpenAI 正正在沉组其机械人团队。这一动静来自 OpenAI 硬件部分的总监的社交动态和最新发布的聘请消息。此次聘请的共有三个岗亭，别离是。

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　　回首人形机械人全体行情，人形机械人指数涨跌次要受主要行业事务催化和特斯拉机械人进展影响，次要行情包含5个阶段。2022年5月，马斯克颁布发表进甲士形机械人行业，激发首轮行情；2023年5月特斯拉发布Optimus最新进展，黄仁勋提出“具身智能”概念，AI大模子接踵推出，激发机械人全体板块式行情；2023年11月，特斯拉发布手艺方案变化，伴有行走测试预期，国内人形机械人立异核心成立，激发丝杠等细分环节行情。颠末两年成长，目前人形机械人行业处于从1到N的量产阶段，我们认为特斯拉机械人量产进度、AI大模子更迭代、人形机械人财产化落地历程仍然是焦点影响要素。

　　自2021年Tesla AI Day上初次表态以来，特斯拉Optimus人形机械人已取得显著进展。机能层面：截至2024年5月，Optimus Gen2展现出约0。6m/s的行走速度，减沉10kg以上，且行走速度提拔跨越30%。机械人的度添加，均衡能力、节制及手指矫捷度均显著提高。使用层面：最新迭代中，Optimus操纵端神经收集施行根基工场使命，包罗电池单体分类和电动东西利用，突显了其正在细密操做和自从工做能力方面的手艺冲破。国内厂商已连续推出人形机械人产物。

　　2）供应链波动风险：受全球宏不雅经济、商业和、天然灾祸等影响，若原材料紧缺，芯片等环节物料供应持续呈现失衡，将惹起工致手零部件制制业厂商出产成本添加以至无法一般出产，经停业绩可能会受影响。

　　经济阑珊预期逐渐加强，宏不雅存正在较大的不确定性，国际变化影响供应链及海外拓展；芯片紧缺可能影响相关公司的一般出产和交付，公司出货不及预期。次要原材料价钱上涨，导致毛利率不及预期；汇率波动影响外向型企业的汇兑收益取毛利率；人工智能手艺前进不及预期；汽车取工业智能化进展不及预期。

　　Optimus工致手复盘取前瞻：估计Gen-3将有更多线性施行器和腱绳。从度来看，Optimus Gen-1和Gen-2工致手单手均具有11个度；Gen-3工致手估计共有22个度，此中工致手的食指、中指、无名指别离具有4个度，拇指以及小指别离具有5个度。从驱动系统零部件来看，Gen-1和Gen-2工致手单手利用6个施行器模组+腱绳蜗轮蜗杆模块；Gen-3工致手单手估计利用17个线性施行器模块+腱绳模块。

　　。、国务院高度注沉将来财产成长，习总深刻指出，要“以科技立异鞭策财产立异，积极培育新能源、新材料、先辈制制、电子消息等计谋性新兴财产，积极培育将来财产，加速构成新质出产力，加强成长新动能”。2023年以来，部委和多个省市发布人形机械人财产相关政策，工信部对人形机械人范畴实行揭榜挂帅工做，针对人形机械人项目供给资金支撑，市、上海市、深圳市等地域提出将加速扶植地域人形机械人财产立异核心，集中冲破人工智能大模子等环节手艺。我们认为，人形机械人政策不竭加码，将为人形机械人的研发和使用供给强无力的支撑，正在政策和手艺的双沉支撑下，人形机械人冲破环节焦点手艺和财产化的程序将加速。

　　机械：工致手：高矫捷度结尾施行器，Optimus Gen-3将鞭策微型丝杠、腱绳&传感器需求扩张 ——2025年机械人行业系列演讲之一？。

　　1）宏不雅经济下滑超预期：人形机械人行业成长受宏不雅经济波动影响较大，若将来宏不雅经济景气宇下行，下业投资放缓，会影响机械人财产链的成长和市场需求。2）手艺迭代不及预期：目前人形机械人范畴仍面对较多坚苦和挑和，若将来手艺迭代不及预期，导致成本下降幅度较慢，对财产链相关公司以及整个行业形成晦气影响。3）市场所作加剧风险：跟着越来越多的企业涌入人形机械人赛道，行业合作激烈，若相关企业加速研发进展和使用结构，市场所作程度进一步加剧，会影响目前行业内企业的增加。

　　人形机械人（具身智能）做为AI端侧需求空间最大、变化最快使用，从To B工业场景到To C通用场景拓展径逐渐清晰，25年沉点关心工致手、传感器等硬件本体、大脑算法节制等处理方案迭代，看好财产链0-1投资机缘。

　　证券研究演讲名称：《从动化设备！工致手：高矫捷度结尾施行器，Optimus Gen-3将鞭策微型丝杠、腱绳&传感器需求扩张 ——2025年机械人行业系列演讲之一》。

　　5、客户拓展及新项目量产进度不及预期。汽车电动智能化趋向下，现有整车和零部件供应链款式送来沉塑，获得新客户和新项目增量的零部件公司无望受益，而部门零部件公司市场份额可能遭到影响。

　　2）软件算法层面，机械人舞台表演是自从的（非遥控），按照音乐节奏跳舞动做愈加拟人（非机械仿照），公司AI活动节制及算法能力前进显著，焦点支持或正在于强化进修（RL）手艺，涉及锻炼场景搭建及锻炼体例方式（如励算法建立等），锻炼周期仅约三个月。

　　针对上述难题，智元机械人团队提出了 EnerVerse 架构，通过自回归扩散模子（autoregressive diffusion），正在生成将来具身空间的同时指导机械人完成复杂使命，正在这个过程中同时具有对动态操做空间的理解能力。同时立异性地引入了锚定视角（Free Anchor View， FAV）和稀少回忆机制（Sparse Memory）。这个架构可认为机械人将来动做的预测供给一个4D的全视角world model同时优化其回忆处置能力。

　　特斯拉暗示，来岁将有上千台人形机械人进入工场工做；Figure机械人正在宝马工场进行实训，完成物料搬运等工做；美国Digit机械人正在亚马逊进行物料搬运，机械人施行使命时实现100%自从性，使命完成成功率高达97%；国内机械人本年接踵进入工场实训，优必选、宇树等公司正在新能源汽车厂起头实训工做，目前能够完成质检、贴车标等简单工做。

　　看好国内一体化关节、龙头减速器、龙头电机企业受益于机械人量产放量，关心丝杠企业正在手艺上的冲破和和送样进展。六维力、触觉传感器做为降本最强的环节之一，看好国内企业实现手艺冲破+价钱劣势较着+办事矫捷性更高档劣势。

　　人形机械人复杂程度是机械人之最，由电机、减速器、丝杠、传感器等焦点零部件构成，海外厂商起步较早，国内企业机能逐渐赶上。

　　2023年9月13日，工业和消息化部印发《关于组织开展2023年将来财产立异使命揭榜挂帅工做的通知》，面向元、人形机械人、脑机接口、通用人工智能4个沉点标的目的提出了2025年的具体方针，为人形机械人的成长供给了无力支撑，也为整个科技财产的前进注入了新的活力。

　　人形机械人财产趋向逐渐清晰，特斯拉optimus bot机能持续迭代，下半年财产链无望过渡到定点及小批量阶段，短期沉点关心特斯拉24年 AI day、验厂发包等事务催化。2024年10月10日，特斯拉We Robot勾当中人形机械人Optimus再表态，马斯克称，规模出产的特斯拉Optimus人形机械人成本估计为两三万美元。

　　2、政策落地结果不及预期。消费品以旧换新以及设备更新政策全面落地仍需时日，政策宣传、消息亦需要必然时间。四时度补助资金可否持续发放到位，置换需求可否成功，均有待持续察看。

　　对于矫捷4D生成(FAV)，EnerVers针对具身操做中复杂遮挡和多视角需求，提出了锚定视角（FAV）方式，以矫捷表达 4D 空间。其焦点劣势包罗。

　　因为新能源汽车、节能电机、风力发电等范畴的快速增加，估计2026年高机能钕铁硼磁材需求量将达到21。5万吨，年均复合增速15%。

　　过去两年中，OpenAI便曾经表示出了机械人范畴的青睐。其正在机械人范畴「广撒网」，对多家从推机械人（特别是人形机械人）的公司进行了投资，其内部创业基金投资了几家人形机械人公司。例如，正在2023 年 3 月，投资了来自挪威的人形机械人公司 1X Technologies（融资 1。25 亿美元）。正在2024 年 2 月 29 日投资了Figure，一家硅谷出名具身智能创业公司，并帮其融资 7。45 亿美元。正在其时 Figure 融资旧事发布会上，OpenAI 就暗示了可能沉启机械人项目。

　　：通过正在仿线D 生成模子（EnerVerse-D）取 4D 高斯泼溅 (4D Gaussian Splatting) 交替迭代，EnerVerse 建立了一个数据飞轮，实场景下的 FAV 生成供给伪实值支撑。

　　担任统筹产物开辟全流程，成立和办理机械人锻炼尝试室，协调各手艺团队，确保设想阶段成功推进，年薪 34-44 万美元。

　　搭载高机能伺服关节以及力觉、多目立体视觉、全向听觉和惯性、测距等全方位的系统；全面升级视觉定位和手眼协调操做手艺，自从活动及决策能力大幅提高，实现平稳快速的行走和精准平安的交互，可正在多种场景下供给智能化、有温度的办事。

　　正在消融取锻炼策略阐发中，研究人员发觉：稀少回忆对长法式列生成的逻辑合及长程动做预测精度至关主要。同时，先辈行将来空间生成锻炼，再前进履做预测锻炼的二阶段策略，可显著提拔动做规划机能。

　　2024年10月11日，特斯拉召开Robotaxi会议，Optimus正在现场取不雅众互动，展现靠得住性和不变性的庞大提拔。2024年10月17日，特斯拉发布视频，展现Optimus利用神经收集自从摸索未见过的场景并实现避障等能力。这意味着Optimus的端到端处置能力有进一步提拔(取2023年9月视频比拟)。

　　证券研究演讲名称：《人工智能2025年投资策略演讲：算力为基，自从可控大势所趋，Agent及B端使用兴起》！

　　Optimus Gen-3规格高矫捷度工致手远期市场空间无望跨越千亿。特斯拉无望鞭策人形机械人及工致手财产链成本下降，进而带动工致手需求增加。估计将来零部件供应商的单价和利润率虽然会呈现下行趋向，可是能够以价换量实现市场空间的几何级增加。以Optimus Gen-3规格的工致手测算，当人形机械人零件产量达到500万台时，工致手市场规模将达到1087。3亿元，微型丝杠、腱绳和传感器等零部件市场规模也将大幅扩张。

　　现实上，OpenAI 沉返机械人范畴早有苗头。客岁 11 月，从 Meta 的 AR 眼镜部分跳槽到 OpenAI 来担任硬件部分的 Caitlin Kalinowski 便已正在 X 平台透露，OpenAI 将开辟配备定制传感器的机械人。

　　1）手艺层面，特斯拉人形机械人雷同电动车采用“-决策-施行”的三层架构，取从动驾驶手艺类似度较高；2）工艺方面，人形机械人中的减速器等施行机构对加工精度要求较高，新能源车对精度要求高于保守燃油车，为人形机械人零部件出产打下手艺根本；3）贸易模式方面，特斯拉无望充实复用当前新能源车财产链资本，实现财产链劣势的外延。

　　①工致手可模仿人手的各类工致抓取和复杂操做，智能化、工致化程度逐步提拔，将来无望跟着人形机械人和AI成长正在工业、贸易、航空航天、医疗等范畴使用。②Optimus Gen-3工致手估计具有22个度，将利用17个线性施行器模块和腱绳模块。按照我们测算，跟着特斯拉鞭策人形机械人及工致手财产链成本下降，将来供应商的单价和利润率虽然会呈现下行趋向，可是能够以价换量实现市场空间的几何级增加，Gen-3规格的工致手远期市场规模无望超千亿，微型丝杠、腱绳和传感器等零部件市场规模也将大幅扩张。

　　对于逐块扩散生成（Next Chunk Diffusion），EnerVerse 采用逐块生成的自回归扩散模子，通过逐渐生成将来具身空间来指导机械人动做规划。同时能够使得机械人具有必然对动态操做空间的理解能力。

　　人形机械人有约30个关节，电机是关节焦点部件，要求其体积小、扭矩大、响应快，此中磁材机能决定关节输出力大小、运转机能，因而需要高机能稀土磁材，单小我形机械人稀土永磁用量估计2-3kg。2024年特斯拉股东大会上马斯克估计2025年特斯拉工场将拥无数千个Optimus机械人，人形机械人近景市场可能达到百亿台以上，将来将极大打开稀土磁材需求天花板。

　　1）汽车取机械人正在手艺、工艺和贸易模式上具有同源性。特斯拉人形机械人采用取电动车类似的“-决策-施行”架构，工艺上，两者对高精度加工有配合要求，2）当前国内汽车供应链展示出成本、效率和手艺的三沉劣势。自从从机厂正在成本节制上表示凸起，车型开辟周期缩短，智能驾驶手艺堆集有帮于机械人算法开辟。3）特斯拉Optimus人形机械人自2021年表态以来，机能显著提拔，行走速度和度添加，均衡和节制能力提高。使用方面，Optimus正在施行根基工场使命中展示手艺冲破。

　　继2021年公司24台机械狗登录春晚，24年12月公司展现了B2-W机械狗先天的极限技术视频，本年春晚公司表态产物为16台H1人形机械人。从四脚到二脚，流利的活动节制均令人印象深刻，从中我们或可窥测公司手艺及产物迭代趋向如下。

　　1、行业景气不及预期。2024年国内经济苏醒企稳回升但具体节拍有待察看，汽车行业需求或随之波动；消费者收入增加放缓或预期波动均会影响以旧换新促销结果，客运、货运市场需求不脚也将限制商用车报废更新比例，最终影响汽车行业需求苏醒历程。2、政策落地结果不及预期。消费品以旧换新以及设备更新政策全面落地仍需时日，政策宣传、消息亦需要必然时间。四时度补助资金可否持续发放到位，置换需求可否成功，均有待持续察看。3、出口销量不及预期。出口受国际形势、国度政策、汇率等多方要素影响，海外销量增加有波动风险。4、行业合作款式恶化。汽车电动智能化趋向下，国内整车厂和零部件供应商竞相结构，跟着手艺前进、新产能投放等供给要素变化，将来行业合作或加剧，整车和零部件企业的市场份额及盈利能力或将有所波动。5、客户拓展及新项目量产进度不及预期。汽车电动智能化趋向下，现有整车和零部件供应链款式送来沉塑，获得新客户和新项目增量的零部件公司无望受益，而部门零部件公司市场份额可能遭到影响。

　　：基于光线投射道理（ray casting），EnerVerse 通过视线标的目的图（ray direction map）做为视角节制前提，并将 2D 空间留意力扩展为跨视角的 3D 空间留意力（cross-view spatial attention），确保生成视频的几何分歧性。

　　多家人形机械人接踵进入工场实训，特斯拉暗示来岁将有上千台机械人正在特斯拉工场工做，人形机械人从1到N渐行渐近。

　　正在实现高效动做规划方面，EnerVerse 通过正在生成收集下逛集成 Diffusion 策略头（Diffusion Policy Head），打通将来空间生成取机械人动做规划的全链条。其环节设想包罗！

　　若何让机械人正在使命和及时不雅测的根本上规划将来动做，一曲是具身智能范畴的焦点科学问题。然而，现有的机械人动做规划方式常常面对着一些问题。好比，其常常因为缺乏对于动态操做空间的理解以及正在处置一些长序使命时的回忆处置能力有所欠缺。同时，正在机械人动做预测中建立出来的基于2D视频生成的world model难以精确表达复杂的3D关系。

　　3）研发进展不及预期风险：目前，工致手范畴，特别是人形机械人工致手范畴，研发仍然面对较多的坚苦和不确定性。

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　　自1。9马斯克口头上修25-27年人形机械人量产方针（0。5-1万/5-10万/50-100万），1。30年报解读会议清晰了量产节拍、产物方案及远期方针等，全体更为积极，规划2026年完成产物定型及大规模起量。

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　　：生成收集正在逆扩散的第一步即可输出将来动做序列，无需期待完整的空间生成过程，确保动做预测的及时性。

　　区别取保守工业机械人，人形机械人布局更为复杂，电机、减速器、丝杠等焦点零部件利用数量更多，要求更高。①电机：无框力矩电机、空心杯电机常用于人形机械人，将来手艺线将沉点冲破高功率、高扭矩密度、高过载需求；②减速器：谐波减速器、减速器常用于人形机械人，但公用于人形机械人的高精度、大减速比，小体积，轻质量的减速器仍有提拔空间；③丝杠：回首汗青，丝杠正在人形机械人利用较少，次要系价钱高贵，贫乏机械人公用丝杠型号，跟着国产企业接踵冲破手艺瓶颈，将来性价比更高、效率更高的人形机械人公用丝杠无望打开市场空间；④一体化关节：将来具备高功率密度、高精度、高迸发力的一体化关节将是支流零部件趋向之一，为机械人供给不变的硬件根本。

　　3）最新动态：本周多个机械人相关岗亭的聘请，为正在美国弗里蒙奸细厂量产Optimus机械人做预备。聘请岗亭包罗出产司理、出产从管等。

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　　第二轮（2022。12。30-2023。07。04）：人形机械人指数较沪深300指数有超额收益60。05%，一方面因为特斯拉持续更新人形机械人研发进展，另一方面GPT等大模子面世，人形机械人板块做为大模子的主要使用端遭到市场注沉。

　　EnerVerse 的亮点正在于其能够通过逐块生成的自回归扩散框架，连系立异的稀少回忆机制取锚定视角（FAV）方式，处理上文中提到的一系列问题。

　　OpenAI 的方针正在长久以来一曲都是开辟「通用」、「自顺应」和「多功能」的机械人，为此，硬件团队将专注于自从开辟传感器和计较组件，并由自从研发的 AI 模子驱动，构成一条自给自脚的财产链，最大程度上阐扬运营协同效应。据 The Information 报道，OpenAI 已正在摸索人形机械人的研发，更已着眼将来量产的可能，正正在招募具有「百万级量产机械系统经验」的工程师。这些行动显示出OpenAI可能正正在进行策略上的改变。

　　智元机械人通过 EnerVerse 架构开创了将来具身智能的新标的目的。通过将来空间生成指导动做规划，EnerVerse 不只冲破了机械人使命规划的手艺瓶颈，还为多模态、长程使命的研究供给了全新范式。

　　正在图表1中，我们能够看出EnerVerse的视频生成的大致过程，起首正在按照察看输入初始建立出多视角的空间，之后对于这个多视角的空间进行衬着，使得其仿实度更高，接近现实世界，再将这个多角度空间的图像输入左方的多视角扩散生成器，同时给出使命指令（倒茶），便能够生成下一时辰的各个角度的预测图像，借此能够预测机械人的动做进而辅帮其前进履做规划策略的建立。

　　第一轮（2022。06。17-2022。08。25）：人形机械人指数较沪深300指数有超额收益31。74%，次要因为特斯拉预热2022年AI DAY并颁布发表展现人形机械机，人形机械人板块起头获得本钱市场关心。

　　：正在动做预测推理中，稀少回忆队列存储实正在或沉建的 FAV 不雅测成果，使得机械人可以或许立即无用回忆以削减内存耗损，无效提拔长程使命规划能力。

　　左侧为分块的自回归的锻炼过程。起首正在上半的锻炼阶段中，从察看视频中随机提取环节帧输入扩散生成器，同时输入方针图像（一般是环节帧的后续帧），通过将生成的图像和方针图像进行对比预测噪声（Prod。 Noise），并通过噪声怀抱丧失，通过丧失最小化这一方针实现锻炼。

　　1）从机厂做为汽车财产链的焦点环节，其成本节制能力集中反映了财产链全体的成本合作力。从单车层面看，当下自从从机厂的成本劣势较着。2）效率：跟着电动智能化不竭渗入，自从从机厂车型开辟周期大幅缩短，当前国内保守从机厂最快需要 36 个月完成新车型的量产开辟，而领先新从机厂则将这一周期大幅缩短至 20 个月。中国汽车财产链正在智能驾驶范畴曾经堆集了大量的手艺取相关人才，无望帮推人形机械人算法开辟。

　　2024 年 3 月，英伟达发布人形机械人根本大模子GR00T，将推进机械人正在具身智能方面的冲破进展。该模子采用言语、视频、人类示教等多模态指令做为输入，间接生成机械人需要施行的下一个动做，搭载全新计较平台Jetson Thor，正在模仿的对GR00T进行锻炼。大模子通过进修人类视频，进修人类动做，提拔动做流利性取拟人道，实正实现人机交互，提拔其智能性。基于GR00T人型机械人根本模子，能够实现通过言语、视频和人类演示，来理解天然言语，仿照人类动做，进而快速进修协调性、矫捷性以及其他的技术，进而可以或许融入现实世界并取人类进行互动。

　　虽然 Kalinowski 称，这是 OpenAI 初次发布机械人硬件相关职位，但这并非 OpenAI 初次涉脚机械人范畴。要晓得，机械人已经是OpenAI的“老本行”。机械人研发是 OpenAI 创立之初的主要之一。OpenAI 的结合创始人 Wojciech Zaremba 其时率领一支团队，专注于研发「通用机械人」。

　　1月初的 CES 大会，黄仁勋正在中提到，机械人范畴的「ChatGPT 时辰」即将到来，机械人即将送来起飞，若是说狂言语模子定义了当前的 AI 海潮，那么下一波海潮的配角有可能是机械人。AI 将从纯粹的言语理解，进化到对物理世界的深度认知。机械人做为其载体，可能发生必然变化。

　　Figure AI：创始人CEO Brett Adcock正在X上颁布发表签约了第二个贸易化客户，且是美国最大的公司之一（第一个客户是宝马），将来无望实现10万台机械人摆设潜力。此外，他颁布发表公司正在机械人端到端AI模子扶植上取得新进展，并颁布发表终止取OpenAI的合做（转为内部研发），划正在将来30天内向供给“从未正在人形机械人上见过的工具”。

　　第三轮（2024。02。05-2024。03。20）：人形机械人指数较沪深300指数有超额收益39。48%，英伟达预热GTC大会，并正在大会上推出人形机械模子及软硬件支撑。